瑤族服飾刺繡歷史源遠流長，就如同古老的瑤歌一直傳唱的那樣：“盤古造人先造女人，又造男人讓女的招郎結親。女人坐著高機織細布……女人在家織布勤繡花,盤古又造松明來點燈。”歌中闡述，瑤族先民從遠古時代起就有了自己的刺繡文化。

瑤族服飾刺繡的歷史，可以追溯到秦漢時期。據史書記載，在秦漢時期，瑤族先民便已知道用木皮制作服飾。《后漢書》卷一一六記瑤族先民盤瓠事說，盤瓠死后，其子女便“自相夫妻，織績木皮，染以草實，好五色衣服，裁制皆有尾形……衣裳斑斕”。雖然此記載未對服飾的圖案和樣式具體描繪，但可以看出已具有五色斑斕的鮮明特點。
隋代的瑤族先民，被稱作莫徭，《隋書·地理志下》卷三載：“長沙郡（治今湖南長沙）又雜有夷蜒，名曰莫徭。自云其先祖有功，常免徭役，故以為名。”隋唐時期，隨著經濟社會發展，各民族經濟文化互相交流，瑤族服飾又有了新的變化。瑤族的繡花裙、繡花衣已經在記載中出現，如《隋書》卷三十一載，其先民莫徭，“男子但著白布褲衫，更無巾褲；其女子青布衫，斑布裙，皆無鞋履”。劉禹錫也在《插秧歌》中寫到：莫徭“農婦白纻裙，農父綠蓑衣”。纻是一種苧麻織物，白纻裙是苧麻所織的白粗布裙。
宋代是瑤族社會發展的一個重要時期。相較于前朝，宋代瑤族的印染技術和挑花刺繡技術更上一層樓，技藝更純熟，花樣更精巧。瑤族服飾在實用的基礎上，開始更多地追求美感，以蠟染、挑花、刺繡為飾，男子喜以雞羽為插髻，女子喜以銀、錫、海螺等為飾。據宋人周去非在廣西為官時所見，當時靜江府所屬瑤族多“椎髻臨頭，跣足帶械，或袒裸，或鶉結，或斑布袍禱，或白布巾，其酋則青布紫袍。婦人上衫下裙；斑斕勃窣，唯其上衣斑紋極細，俗所尚也”

瑤族刺繡主要流傳于粵北乳源瑤族自治縣的必背、游溪、東坪鎮農村及乳城、桂頭鎮部分地區。乳源瑤族屬過山瑤，該族婦女自古愛繡花，閑時針不離手，代代相延，但刺繡確切產生年代已無從考證，其歷史淵源據說與瑤族先祖“盤瓠毛五彩，故令瑤姎徒衣服斑斕”(《廣東新語》)的傳說有密切關系。

乳源瑤族刺繡以黑色、藍色、白色布料為底布，以紅、綠、黃、黑、白五種色線作線繡，廣泛用于衣服、頭帕、圍裙、角帽、童帽、腳綁和挎包、傘袋等的裝飾。當地瑤胞幾乎從頭到腳都以五彩斑斕的繡色把自己裝扮起來，格外美觀精神。

乳源瑤族刺繡技藝獨特，繡時不需畫稿，按不同布色先用黑線或白線依著布紋繡出一行行方格，再在方格中繡出各種圖形。尤為神妙的是不必看正面，只從反面而繡，卻能在正面構成三角形、齒狀形、城堞形等不同紋樣，其綴合起來就形成一個個形紋圖樣，再經組合便成為各類物品上的完整裝飾圖案。

乳源瑤族刺繡的形紋圖案制式劃一、造型奇特、結構復雜、樣式繁多。其線條必是對角線、垂直線、平行線而無弧線，圖案配色組合各異，但基本形態是定型的，且各地的過山瑤皆大體相同，呈現出幾何化、程式化的特征;其造型抽象，有變形、夸張、象征、比喻等多種表現形式和表達技巧;其大蓮花、八角花等形紋結構繁復，甚至有型中型的復合構成和多重組合;其形紋圖案有男女、佛手、唐王印章、文字、龍身、獸蹄、鹿、蜘蛛、魚骨、鋸齒、碎花、單花蕊、組合花蕊、大花蕊、梧桐花、蓮尾花、鳳仙花、松果、大松果、大八角、豆腐格等26種樣式。

這些奇異古拙而經典的形紋圖案記載了瑤族生存發展、信仰崇拜、傳統文化藝術和思維觀念的歷史，是過山瑤民族身份的符號和標志，具有多學科的研究價值。隨著社會生活的變遷及時髦服裝的流行。

瑤族的傳統服飾以至生活習俗也在悄然地發生著改變，由于許多瑤家姑娘外出打工，在學女孩課業過重等原因，刺繡習慣已慢慢淡化，乳源瑤族刺繡已面臨后繼乏人、技藝瀕臨失傳的困境，急需采取有效措施加以保護。